AG九游会ღ★ღ，AG九游会官网网址ღ★ღ，纺织业ღ★ღ，AG九游会ღ★ღ。流行男装ღ★ღ，成衣现况ღ★ღ，AG九游会官网网址服装高订品牌ღ★ღ，针对无人驾驶配送车ღ★ღ、清扫车等具备无人驾驶属性和特定功能属性的“无人驾驶专用车”ღ★ღ，首先通过对无人驾驶专用车相关国内外政策进行解读ღ★ღ，梳理了无人驾驶专用车的政策建议以及管理模式探索ღ★ღ。其次调研了已经落地应用的无人驾驶专用车应用场景及关键技术ღ★ღ，包括线控底盘ღ★ღ、控制系统ღ★ღ、人机交互及监管平台ღ★ღ，关键技术设计时可参考的标准ღ★ღ。通过政策分析ღ★ღ、产品特色和关键技术深化了无人驾驶专用车全生命周期所面临的设计制造ღ★ღ、准入和监管问题及要求ღ★ღ，基于此ღ★ღ，从技术标准与认证ღ★ღ、测试与评估ღ★ღ、信息安全ღ★ღ、监管与执法及国际合作等方面提出构建监管体系的建设意见ღ★ღ。

　　随着无人驾驶技术日益成熟ღ★ღ，云计算和大数据迅速发展ღ★ღ，人口老龄化不断加剧ღ★ღ，大量以无人驾驶技术为核心的新兴产业发展迅速ღ★ღ。无人配送车ღ★ღ，无人驾驶清扫车ღ★ღ，矿区无人车ღ★ღ，港区无人车等特定功能的无人驾驶专用车率先在校园ღ★ღ、社区ღ★ღ、港口等半封闭环境下落地应用[1]ღ★ღ。随着该类产品的大量落地应用ღ★ღ，各地也出台了政策ღ★ღ、标准ღ★ღ、法规等ღ★ღ，以确保可以全面检验该类产品的安全性及可靠性ღ★ღ，在产品定义ღ★ღ、设计ღ★ღ、制造及运营中发挥重要作用ღ★ღ。但是各类政策和标准对其定义不尽相同ღ★ღ，如低速无人车ღ★ღ、无人配送车和功能型无人车等ღ★ღ，但深入分析ღ★ღ，不难发现该类产品具备“无人驾驶”和“特定功能”的必备特性ღ★ღ，由同济大学牵头制定的国标《低速线控底盘通用技术要求》将其定义为“无人驾驶专用车”ღ★ღ，指装备有驾驶自动化系统和专用自动控制配套装置ღ★ღ，具有无驾驶舱的结构特征ღ★ღ，广泛应用于物流配送ღ★ღ、安防巡逻ღ★ღ、零售ღ★ღ、环卫ღ★ღ、港口ღ★ღ、矿区等特殊场景ღ★ღ，用于配送ღ★ღ、运输ღ★ღ、零售ღ★ღ、巡逻ღ★ღ、清扫等功能的专用作业车辆[2]ღ★ღ。本文主要针对无人驾驶专用车相关政策ღ★ღ、应用场景及关键技术等进行综合分析ღ★ღ，并针对当前发展存在的问题ღ★ღ，提出监管体系建设建议ღ★ღ。

　　作为智能驾驶相关产业的重要组成部分ღ★ღ，无人驾驶专用车获得了政府引领政策的倾斜ღ★ღ。无人驾驶专用车的核心功能包括2部分ღ★ღ：一部分为在无人驾驶的前提下完成移动功能ღ★ღ，另一部分是在特定场景下完成作业功能ღ★ღ。

　　从无人驾驶专用车的移动属性来看ღ★ღ，驱动ღ★ღ、制动和转向相关硬件及控制等核心功能可与智能驾驶汽车相关要求类比ღ★ღ，参照表1内的分级标准ღ★ღ，无人驾驶专用车没有驾驶舱ღ★ღ，对照L4和L5级自动驾驶产品ღ★ღ。分析近几年国内智能网联汽车政策夜无忧论坛ღ★ღ，多部委出台了多个智能网联汽车相关政策ღ★ღ，涵盖了道路测试ღ★ღ、产品管理ღ★ღ、道路交通管理ღ★ღ、地理测绘ღ★ღ、网络安全ღ★ღ、数据安全等方面ღ★ღ。无人驾驶专用车作为至少具备L4级智能驾驶移动功能ღ★ღ，且基本在特定受控区域或路段运行ღ★ღ，可作为智能驾驶特定产品的落地示范ღ★ღ。除了参照智能网联汽车相关政策外ღ★ღ，针对无人驾驶专用车作业功能ღ★ღ，国家和地方也出台了一系列政策ღ★ღ。

　　2021年5月ღ★ღ，北京发出全国第一张无人配送车辆上路牌照ღ★ღ，还汇聚了美团ღ★ღ、新石器等一批专门从事无人配送车研发制造的企业ღ★ღ。国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地为无人配送车开放测试道路运行提供封闭场地测试保障[4]ღ★ღ。而且为了推动无人配送车的发展ღ★ღ，2023年2月9日ღ★ღ，北京市交通委员会等5部门关于印发《北京市无人配送车道路测试与商业示范管理办法（试行）》ღ★ღ。2023年6月16日ღ★ღ，《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》发布ღ★ღ，提出加强物流机器人技术水平和市场竞争力ღ★ღ，推动智能仓储物流机器人的不断改进和升级ღ★ღ，并致力于开发重载移动机器人ღ★ღ，以优化物流机器人的应用环境[5]ღ★ღ。

　　特定区域如园区应用场景催生了无人零售ღ★ღ、港口运载及无人清扫等业务ღ★ღ，上海的西井科技以研制港口无人化运载装备为核心产品ღ★ღ，而酷哇科技则以全系列无人清扫专用车为主营卖点ღ★ღ，除此之外ღ★ღ，还有易咖智车等以核心部件为产品的优质企业ღ★ღ。为了更好地支撑产业发展ღ★ღ，2023年6月29日ღ★ღ，上海市发布《浦东新区促进无人驾驶装备创新应用若干规定》ღ★ღ，批准可以通过智能网联系统完成自动驾驶ღ★ღ、执行预定任务的低速轮式装备（即无人驾驶专用车）在特定道路和区域开展无人驾驶装备测试ღ★ღ、配送ღ★ღ、清扫ღ★ღ、零售等运营活动以及相关监督管理工作[6]ღ★ღ。2023年10月19日ღ★ღ，上海市经济信息化委印发《上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）》ღ★ღ，提出工业机器人进工厂ღ★ღ，围绕汽车等重点产业推进工业企业智能制造转型ღ★ღ，推动机器人在装配ღ★ღ、物流ღ★ღ、码垛ღ★ღ、分拣ღ★ღ、检验检测等各类垂直细分环节中加速应用[7]ღ★ღ。

　　深圳作为最早一批允许无人驾驶专用车上路的城市之一ღ★ღ，2023年1月12日深圳市坪山区发布了《深圳市坪山区关于无人小车全域开放管理的若干规定》ღ★ღ，明确了无人驾驶专用车的基本特性及要求ღ★ღ，规范了无人小车道路测试ღ★ღ、商业化试点的申请要求ღ★ღ、流程及通行规则ღ★ღ，以保障交通安全[8]ღ★ღ。深圳市在推进无人驾驶专用车商业落地方面一直在持续发力ღ★ღ，在2024年1月28日ღ★ღ，深圳两会上政协委员提出建议由深圳市政府制定并发布《城市服务类功能型无人车（无人小车）临时管理办法》ღ★ღ。

　　除了北京ღ★ღ、上海和深圳外ღ★ღ，其他城市如杭州ღ★ღ、海南ღ★ღ、青岛和成都等地也都推出了无人驾驶专用车测试与商业运营的许可规定ღ★ღ，支持扩展落地场景ღ★ღ。

　　2021年ღ★ღ，美国国家科学院出版社发布的《公共交通中的低速自动车辆》《（Low-Speed Automated Vehicles (LSAVs) in Public Transportation）报告显示ღ★ღ，美国已完成或在进行的LSAV项目已有70余项ღ★ღ，服务场所包括园区ღ★ღ、厂区J9九游会登录入口首页ღ★ღ、景区ღ★ღ、社区ღ★ღ、车站ღ★ღ、医疗机构ღ★ღ、商业中心等ღ★ღ，满足载人或载物需求[9]ღ★ღ。自2022年9月起ღ★ღ，美国Uber公司开始与多个机器人公司合作开展无人驾驶自动配送服务ღ★ღ，比如UberEats与机器人公司Motionalღ★ღ、Nuro和ServeRobotics合作ღ★ღ，在美国及日本多个城市开展自动送餐服务ღ★ღ。对于无人配送车的管理ღ★ღ，美国主要试点运行州针对不同类型的无人配送车分别按照非机动车和机动车进行监管ღ★ღ：（1）具有小型体积并在人行道上行驶的无人配送车ღ★ღ，可被视为个人配送设备（Personal Delivery Deviceღ★ღ，PDD）ღ★ღ，即参照非机动车进行管理[10]ღ★ღ；（2）体积大ღ★ღ、行驶在机动车道的无人配送车按低速车（Low Speed Vehicles, LSV）ღ★ღ，即机动车进行管理ღ★ღ。

　　在欧洲境内ღ★ღ，英国政府将微型无人配送车定义为“微型移动车辆”类别进行监管ღ★ღ，默认作为“机动车辆”类别ღ★ღ。2021年5月ღ★ღ，德国联邦议院通过了《自动驾驶法》草案ღ★ღ，基于该法案ღ★ღ，德国成为全球首个允许L4级无人驾驶车辆参与日常交通并应用在全国范围的国家ღ★ღ。该法规也促进了德国快速搭建无人配送车等各类自动驾驶车辆的管理体系ღ★ღ。德国采用许可证制度规范无人配送车运行ღ★ღ，针对其预定的运营线路进行检测ღ★ღ，通过认证的车辆方可上路运行ღ★ღ。

　　在亚洲境内ღ★ღ，日本一直积极鼓励无人配送业务实施ღ★ღ，且当地企业积极开展无人机ღ★ღ、送货机器人ღ★ღ、配送机器人相关研发及产品迭代ღ★ღ，自动送货机器人业务于2023年4月1日可上路行驶ღ★ღ，2023年11月ღ★ღ，韩国政府允许使用户外移动机器人开展送货业务ღ★ღ，但仍然需要一名操作员在它们旁边行走ღ★ღ。

　　无人物资运输是整个无人驾驶专用车行业内发展最为迅速的产品ღ★ღ，其主要通过不同尺寸的产品将特定物料运输到相应地点ღ★ღ，比如快递类无人配送夜无忧论坛ღ★ღ、矿井内无人运输ღ★ღ、封闭区域内无人配送等ღ★ღ。

　　2022年10月交通运输部印发《交通运输智慧物流标准体系建设指南》提出到2025年ღ★ღ，聚焦基础设施ღ★ღ、运载装备ღ★ღ、系统平台ღ★ღ、电子单证ღ★ღ、数据交互与共享ღ★ღ、运行服务与管理等领域ღ★ღ，完成重点标准制修订30项以上ღ★ღ，形成结构合理ღ★ღ、层次清晰ღ★ღ、系统全面ღ★ღ、先进适用J9九游会登录入口首页ღ★ღ、国际兼容的交通运输智慧物流标准体系[11]ღ★ღ。2022年3月1日ღ★ღ，国家邮政局发布的邮政行业标准《寄递无人车技术要求》开始实施ღ★ღ，对在封闭区域和城市道路（不包括城市快速路）内非机动车道上运营的寄递无人车的设计ღ★ღ、开发ღ★ღ、生产ღ★ღ、检测ღ★ღ、验收和使用等做出了具体规定[12]ღ★ღ。

　　通过启动“工业5G+无人驾驶”新模式J9九游会登录入口首页ღ★ღ，无人驾驶专用车技术将使露天煤矿在实现矿山无人化和矿山安全生产方面取得产业升级ღ★ღ。无人驾驶技术在操作时效性ღ★ღ、精确性和安全性方面具有无可比拟的优势ღ★ღ，且不会出现人为操作失误ღ★ღ，有效预防重大生产安全风险ღ★ღ，从而减少甚至消除矿区运输环节的安全生产事故[13]ღ★ღ。在港口领域ღ★ღ，由于我国集装箱吞吐量巨大ღ★ღ、时效要求高ღ★ღ，且具备作业场景封闭ღ★ღ、载具标准等特点ღ★ღ，成为了自动驾驶推广的最佳场景ღ★ღ。天津港ღ★ღ、青岛港ღ★ღ、上海港等港口陆续运用无人驾驶车辆来实现集装箱的搬运作业ღ★ღ。在港口自动驾驶领域ღ★ღ，主要有3种方案可供选择ღ★ღ，分别是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle, AGV）ღ★ღ、无人驾驶集卡和无人跨运车[14]ღ★ღ。

　　随着居民对环卫服务质量的要求提升ღ★ღ，再加上环卫工人老龄化问题的存在ღ★ღ，环卫服务行业朝着“机械化ღ★ღ、电动化ღ★ღ、智能化”的方向发展ღ★ღ，提高作业机械化水平将推动智能环卫装备市场的不断扩大[15]ღ★ღ。无人清扫车提供覆盖城市全场景（人行道ღ★ღ、辅道ღ★ღ、主干道）的系列化自动驾驶环卫作业专用车ღ★ღ，功能主要包括自动路面洗扫夜无忧论坛ღ★ღ、自动洒水ღ★ღ、自动路面养护等ღ★ღ。上海ღ★ღ、广州ღ★ღ、郑州等地均进行了无人清扫车的落地尝试ღ★ღ，相关公司如酷哇科技ღ★ღ，在上海进行基于系列化ღ★ღ、智能网联化的自动驾驶环卫车队作业ღ★ღ，实现全机械化和高度智能化的现代城市服务作业模式ღ★ღ。

　　一般情况下ღ★ღ，无人巡护车是指搭载定位系统和感知系统的无人驾驶全地形车ღ★ღ，其配置有摄像头ღ★ღ、光探测技术ღ★ღ、测距传感器以及扬声器电话等安保设备ღ★ღ，拥有巡逻监视ღ★ღ、远程控制ღ★ღ、异常检测ღ★ღ、自动报警等功能J9九游会登录入口首页ღ★ღ。可用于保障机场ღ★ღ、公园ღ★ღ、工业园区ღ★ღ、港口等大型人员密集场所的安全ღ★ღ，节省安保人力ღ★ღ，并可以在城市街道对违规停车ღ★ღ，可疑人员监控等进行报告与提醒ღ★ღ。

　　线控底盘作为无人驾驶专用车移动和承载的核心关键部件ღ★ღ，可以分为驱动系统ღ★ღ、制动系统ღ★ღ、转向系统和其他功能性部件[17]ღ★ღ，在设计时要充分考虑冗余性ღ★ღ。驱动系统内的动力电池及充电接口一般采用车规级电池及接口规范ღ★ღ。制动系统则必须涵盖行车制动和驻车制动两部分ღ★ღ，转向系统响应要考虑轮端角度响应分辨率和响应时间ღ★ღ，针对各个子系统的具体响应指标可参考GB/T 43947—2024《低速线控底盘通用技术要求》具体参数指标ღ★ღ。该类底盘还应安装碰撞保护装置ღ★ღ，当触碰到障碍物时应能紧急制动ღ★ღ。

　　无人驾驶专用车的控制系统须涵盖自动驾驶控制系统ღ★ღ、云端操控系统和近端操纵遥控器ღ★ღ。在大部分运行过程中ღ★ღ，自动驾驶控制系统通过对雷达ღ★ღ、摄像头ღ★ღ、高精地图等[18]感知融合后信息进行判断ღ★ღ，实现360°无盲区感知ღ★ღ，并规划生成一条安全且高效的行驶轨迹[19]ღ★ღ，同时规避行驶中的危险状况ღ★ღ。当出现特殊场景时ღ★ღ，如脱离了运行设计域（Operational Design Domain,ODD）ღ★ღ，或车辆出现异常情况时ღ★ღ，可以通过云端远程操控或近距离遥控取代自动驾驶控制系统对无人驾驶专用车进行驾驶ღ★ღ，并在危险情况下进行停车ღ★ღ。

　　无人驾驶专用车的人机交互是其与外部行人的交互ღ★ღ，良好的人机交互设计可以提升其他道路使用者对无人驾驶专用车的信任ღ★ღ。界面颜色ღ★ღ、图案ღ★ღ、声音等多通道信息配合使传达的信息应清晰易懂ღ★ღ，避免理解偏差ღ★ღ，人机交互界面的设计包括界面设计的易读性ღ★ღ、一致性及互动舒适性[20]ღ★ღ。如车辆通过路口时ღ★ღ，使用红色的“请注意”文字警示路人ღ★ღ，并发出特定音调的音乐ღ★ღ，明确该车辆的无人驾驶特性ღ★ღ。在到达目的地之后ღ★ღ，使用绿色的“停车中”或者“请取件”来提示用户ღ★ღ。无人驾驶专用车的人机交互系统也可以和云端监管平台相配合ღ★ღ，例如在无人配送车送件时ღ★ღ，可以通过用户手机APP与其进行信息交互ღ★ღ，显示配送车位置以及到达时间ღ★ღ，为用户提供更好的使用体验ღ★ღ。

　　监管平台全程监管无人驾驶专用车运行过程ღ★ღ，可通过控制系统实现信息交互ღ★ღ，实时接收无人驾驶专用车的功能状态ღ★ღ、行驶数据ღ★ღ、精确位置等信息ღ★ღ。当行驶出现异常时ღ★ღ，通过筛选行驶时的图像ღ★ღ、音频等数据来识别道路ღ★ღ、行人信息等ღ★ღ，帮助运营方ღ★ღ、监管方和保险公司等进行责任认定ღ★ღ。通过云端监管平台还可以实现无人驾驶专用车的高效率调度以及三维实景的智慧监控ღ★ღ，确保无人驾驶专用车的安全性以及高效性J9九游会登录入口首页ღ★ღ。

　　除了上述讨论的共性关键技术外ღ★ღ，基于不同应用场景的感知设备要求ღ★ღ，稳定的厘米级定位ღ★ღ，符合特定要求的产品认证等方面也存在一定的技术瓶颈ღ★ღ，但是随着无人驾驶技术在乘用车上的落地应用ღ★ღ，在无人驾驶专用车上也基本采用乘用车上已验证成熟的传感器ღ★ღ、线控制动部件及成熟的控制算法[13-15]ღ★ღ。而且大部分的无人驾驶专用车在特定区域内运行ღ★ღ，可借助路侧感知及计算单元更进一步提升其可靠性ღ★ღ。

　　但是无人驾驶专用车不同于乘用车ღ★ღ，无安全员驾驶席位ღ★ღ，故其行驶路径及可能导致的交通事故如何认定ღ★ღ，涉及到生产厂家ღ★ღ、交通参与者和监管部门等多方ღ★ღ，且仅靠生产厂家无法解决ღ★ღ，接下来重点探讨监管体系的构建ღ★ღ。

　　无人驾驶专用车在运输ღ★ღ、清扫等多个领域的应用前景日益广阔ღ★ღ。根据低速无人驾驶产业联盟数据ღ★ღ、新战略低速无人驾驶产业研究所不完全统计ღ★ღ，2023年中国低速无人驾驶行业销售规模约85亿元J9九游会登录入口首页ღ★ღ，各类低速无人车销售数量约24 500台ღ★ღ。然而ღ★ღ，无人驾驶专用车实际运行后直至完全被市场接受也面临多维度的挑战ღ★ღ，如图2所示ღ★ღ，单一产品的全生命周期涵盖了上市前的生产阶段ღ★ღ、投入使用后的监管和退役后的报废回收ღ★ღ，涉及的主要问题包括ღ★ღ：（1）产品准入管理机制ღ★ღ；（2）该类产品的监管问题ღ★ღ，按照机动车ღ★ღ、非机动车或机器人装备进行监管ღ★ღ；（3）产品运行过程中的安全性保障ღ★ღ，符合车辆ღ★ღ、交通和行人法规要求ღ★ღ；（4）周边车辆行人等个人信息数据安全保障ღ★ღ；（5）产品发生故障后ღ★ღ，责任方及后续处理措施ღ★ღ。

　　目前国内已有多个组织在探索建立无人驾驶专用车相关标准ღ★ღ，如全国四轮全地形车标准化技术委员会（TC344）指导下成立了由同济大学牵头的无人驾驶专用车标准制修订工作组ღ★ღ，针对无人驾驶专用车共有关键部件线控底盘发布了国标GB/T 43947—2024《低速线控底盘通用技术要求》ღ★ღ，除此之外也有行业组织开展了行业标准和团体标准的制定ღ★ღ。

　　目前尚未形成统一化ღ★ღ、规范化的管理体系ღ★ღ，大量产品上路运行也会带来一定的安全隐患ღ★ღ，对于整个监管体系的构建ღ★ღ，从技术标准与认证ღ★ღ、测试与评估ღ★ღ、信息安全ღ★ღ、监管与执法及国际合作等方面提出建设意见ღ★ღ。

　　在技术标准与认证方面ღ★ღ，建议通过制定一系列涵盖无人驾驶专用车行驶ღ★ღ、作业等核心功能要求标准ღ★ღ，并通过第三方专业性和独立性的权威机构完成严格的产品认证ღ★ღ，并确保其能够在复杂环境中稳定运行的能力ღ★ღ，针对关键部件还需要进行定期审核ღ★ღ。

　　在测试与评估方面ღ★ღ，建议可以基于现有智能网联汽车封闭测试场地ღ★ღ，针对无人驾驶专用车加入特定的作业功能场景ღ★ღ，并在部分局部真实环境中加大示范运营力度ღ★ღ。

　　在信息安全方面ღ★ღ，由于无人驾驶专用车在运行过程中会收集大量数据ღ★ღ，需要明确数据加密处理要求ღ★ღ，防止数据泄露ღ★ღ，保障无人驾驶专用车自身和周围行人车辆的数据安全ღ★ღ。

　　在监管与执法方面ღ★ღ，建议建立有效的治理机制ღ★ღ，并建立专门的监管部门J9九游会登录入口首页ღ★ღ，负责监管其运行ღ★ღ。明确无人驾驶专用车路权ღ★ღ，明确其所必须遵从的行驶规则ღ★ღ。运营方为非个人ღ★ღ，结合该类车型不同行业特性ღ★ღ，建立第三方监管平台ღ★ღ，确保其运营全过程可追溯ღ★ღ。

　　在拓展国际合作方面ღ★ღ，可借鉴国外产品特性和运营监管要求ღ★ღ，共同制定国际标准和规范ღ★ღ，推动整个产业良性发展ღ★ღ。

　　[6] 上海市浦东新区科技和经济委员会办公室. 浦东新区促进无人驾驶装备创新应用若干规定实施细则[EB/OL].(2023-12-11)[2024-12-17].

　　[7] 上海市经济信息化委市发展改革委市科委市财政局市统计局. 上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）[EB/OL]. (2023-10-26)[2024-05-21].

　　[18] 刘明春, 张智清, 宋传杰. 面向末端物流的低速无人快递车系统架构设计及示范应用[J]. 智能网联汽车,2023(2): 59-63.

　　[19] 彭云山. 结构化道路无人清扫车规划算法研究[D]. 长春: 吉林大学, 2024.

　　[20] 陈力维. 智能时代无人驾驶汽车人机交互设计[D]. 南京: 东南大学, 2024.